Las ciudades medievales nacieron con la expansión agrícola iniciada en el siglo XI que generó prosperidad económica y favoreció los intercambios comerciales, que se realizaban en núcleos urbanos ya existentes, aunque despoblados desde el fin del Imperio Romano. Estos intercambios también se llevaban a cabo en los castillos y en los monasterios del feudo, especialmente si estaban situados en alguna ruta comercial transitada o tenía puerto.
A estos centros acudían los campesinos a vender sus excedentes (cereales,frutas, carne...), a la vez que compraban artículos de uso cotidiano elaborados por los artesanos (herramientas, cerámica, ropa...). Estos últimos, poco a poco, fueron estableciéndose allí, creando nuevos barrios de artesanos ymercaderes denominados burgos, por eso a los habitantes de estas nacientes ciudades se les llamaban burgueses.
Las ciudades medievales estaban rodeadas de altas murallas para su protección. En sus puertas se cobraban los impuestos sobre las mercancías que entraban en la ciudad. Las puertas se cerraban por la noche.
Los edificios más destacados eran la catedral, el ayuntamiento, las lonjas y los palacios de algunos nobles y burgueses. La ciudad se dividía en barrios, cada uno con su propia parroquia. El resto del espacio estaba ocupado por un enjambre decalles estrechas y tortuosas, entre las que, en ocasiones, había pequeños huertos.
Disponían de un gran espacio abierto, la plaza del mercado, donde los comerciantes y campesinos instalaban sus tenderetes y en el que tenían lugar los principales acontecimientos de la ciudad: las representaciones de los artistas, las celebraciones festivas y los ajusticiamientos.
El ambiente de las ciudades era muy insano. Pocas calles estaban empedradas, por lo que se caminaba entre el barro. Las ciudades carecían de alcantarillas y los desperdicios de las casas se arrojaban directamente a las calles. Por ellas correteaban también los animales domésticos (gallinas, cerdos, etc.) que poseían algunos habitantes. Por todo esto, las enfermedades eran frecuentes. Como muchas viviendas eran de madera se producían numerosos incendios.
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